【生卒】：?—652

【介绍】：

唐初将军。咸阳(今陕西咸阳)人。隋大将薛世雄之子。世雄为窦建德所败，郁死，他与兄万均投幽州罗艺部下，数次击退窦建德。後随罗艺降唐，成为李建成部属，「玄武门之变」中，与李世民部众进行战斗。太宗即位，不计以往，用为将。他在击灭梁师都、突厥、吐谷浑、薛延陀以及对高丽的战争中屡立战功。官右卫将军，娶高祖女丹阳公主。高宗初期，参与房遗爱谋反，被杀。